机器人策略评估：从仿真到现实迁移的基准测试视角

当前基于视觉的机器人仿真基准测试已显著推动了机器人操作研究，但机器人本质上是现实世界的问题，其在现实世界应用中的评估却滞后于对通用策略的评估。本文讨论了在目标实现仿真到现实策略迁移方面的挑战与需求。我们提出：1）利用高保真视觉仿真以提升仿真到现实迁移效果；2）通过系统性增加任务复杂度和情景扰动来评估策略鲁棒性；3）量化现实世界表现与其仿真 counterparts 之间的性能对齐程度。