现实即现实的模拟：机器人幻象、基本极限与物理演示
机器人学
2019-09-10 v1
摘要
我们考虑机器人合谋呈现与真实世界不同的视图的问题。该探究的动机在于：尽管手头拥有的机器人与希望研究的机器人之间存在差异，或可用的测试环境与期望的环境之间存在差异，或此类其他潜在不匹配，仍需从物理上验证机器人行为。在形式化“令人信服的幻象”这一概念（本质上是一种在真实世界中发生的系统模拟概念）之后，我们考察了此类可模拟性在基础设施需求方面的含义。时间是一种重要资源：某些机器人或许能够模拟另一些机器人，但可能仅能以慢于实时的速率进行。这一差异提供了一种以相对形式关联模拟系统与被模拟系统的方法。我们建立了若干定理，包括一个具有不可能性结果意味的定理，并通篇给出了若干示例。最后，我们基于该理论展示了一个简单多机器人实验的数据，其中机器人在无限障碍物场中导航。
引用
@article{arxiv.1909.03584,
title = {Reality as a simulation of reality: robot illusions, fundamental limits, and a physical demonstration},
author = {Dylan A. Shell and Jason M. O'Kane},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.03584},
year = {2019}
}