GPS与IMU传感器的Sim2real差距量化
机器人学
2024-03-19 v1
摘要
仿真可以而且应该在自主智能体算法的开发与测试中发挥关键作用。可能削弱其影响的因素是“sim2real”差距——算法在仿真环境与真实环境中的响应存在差异。本文介绍了一种评估该差距的方法，重点关注自主智能体速度估计任务中传感器仿真的准确性，特别是IMU和GPS。我们使用一辆缩放比例自动驾驶车辆，在多种环境中进行了40次真实世界实验，随后在仿真中采用五种不同的传感器噪声模型复现了这些实验。我们发现，直接比较原始仿真数据与真实传感器数据无法量化机器人应用中的sim2real差距。我们证明，通过使用最先进的状态估计软件包作为“评判者”，并评估该状态估计器在真实和仿真场景中的性能，我们可以分离出仅源于传感器仿真的sim2real差异。生成的数据集是开源的，可公开不受限制地使用。
引用
@article{arxiv.2403.11000,
title = {Quantifying the Sim2real Gap for GPS and IMU Sensors},
author = {Ishaan Mahajan and Huzaifa Unjhawala and Harry Zhang and Zhenhao Zhou and Aaron Young and Alexis Ruiz and Stefan Caldararu and Nevindu Batagoda and Sriram Ashokkumar and Dan Negrut},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.11000},
year = {2024}
}