Sim2Real2Sim：弥合柔性物体操控中仿真与现实之间的鸿沟
机器人学
2020-02-11 v2
摘要
本文提出了一种称为仿真到现实再到仿真（Simulation-to-Real-to-Simulation，Sim2Real2Sim）的新策略，以弥合仿真与现实之间的鸿沟，并实现柔性物体操控任务的自动化。该策略包含三个步骤：（1）利用带有估计模型的粗略环境，在仿真中开发完成操控任务的方法；（2）将仿真中的方法应用于现实世界并比较其性能；（3）基于现实与仿真之间的差异，在仿真中更新模型与方法。本文选取2015年DARPA机器人挑战赛决赛中的插拔任务（Plug Task）来评估我们的Sim2Real2Sim策略。从现实到仿真，推导出一种用于建立线性柔性物体模型的新辨识方法。该插拔任务在仿真和现实中的自动化证明了Sim2Real2Sim策略的成功。数值实验被用于验证仿真模型。
引用
@article{arxiv.2002.02538,
title = {Sim2Real2Sim: Bridging the Gap Between Simulation and Real-World in Flexible Object Manipulation},
author = {Peng Chang and Taskin Padir},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.02538},
year = {2020}
}
备注
This paper is accepted for the IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC) 2020