跨越鸿沟：零样本仿真到真实动力学迁移的深入探究
机器人学
2020-08-18 v1 机器学习
摘要
具有复杂动力学的任务的零样本仿真到真实（sim-to-real）迁移是一个极具挑战性且未解决的问题。近年来已提出若干解决方案，但我们发现许多工作未在真实世界中进行彻底评估，或淡化了为实现所发表结果所需的重大工程投入和任务特定的微调。在本文中，我们深入探究仿真到真实迁移挑战，调查为何这是一个困难问题，并对一系列真实世界任务上的若干迁移方法进行客观评估。令人惊讶的是，我们发现一种仅向仿真中注入随机力的方法与更复杂的方法（例如随机化仿真器动力学参数或使用循环网络架构在线调整策略的方法）表现同样良好。
引用
@article{arxiv.2008.06686,
title = {Crossing The Gap: A Deep Dive into Zero-Shot Sim-to-Real Transfer for Dynamics},
author = {Eugene Valassakis and Zihan Ding and Edward Johns},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.06686},
year = {2020}
}
备注
To be published at IROS 2020. 8 pages, 6 figures. For supplementary material and code, please visit : https://www.robot-learning.uk/crossing-the-gap