BotNet:用于研究精确通信模型对多智能体与集群控制影响的模拟器
机器人学
2021-09-01 v1
摘要
多机器人系统中的分散控制依赖于智能体间准确可靠的通信。重要的通信因素,如时延与包投递率,是网络中智能体数量的强函数。对移动高节点数射频(RF)网状网络的研究结果仅有限地迁移到了多机器人系统领域,且典型的多智能体机器人模拟器常依赖于不能反映真实 RF 网络行为的简单传播模型。本文中,我们提出一个新的开源集群机器人模拟器 BotNet,其内嵌符合标准的时隙同步信道跳变(6TiSCH)RF 网状网络模拟器。利用该模拟器,我们展示了更精确的通信模型如何限制甚至简单的多机器人控制任务(如群集与编队控制),智能体数量从 10 到 2500 不等。实验结果用于推动对当前实践中使用的机器人间通信传播模型及其他网络组件的改进,以弥合仿真到现实的鸿沟。
引用
@article{arxiv.2108.13606,
title = {BotNet: A Simulator for Studying the Effects of Accurate Communication Models on Multi-agent and Swarm Control},
author = {Mark Selden and Jason Zhou and Felipe Campos and Nathan Lambert and Daniel Drew and Kristofer S. J. Pister},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.13606},
year = {2021}
}
备注
9 pages, 8 figures