Zutu：一个使用虚拟网格的群机器人定位与导航平台

群机器人受昆虫为实现共同目标而集体行为方式的启发，已成为研究的重要组成部分，其应用涉及搜救、区域探索、监控等。在本文中，我们提出了一群不需要单独的外部传感器来感知环境，而是使用单一中央摄像头来定位和映射该群体的机器人。这些机器人可以使用现成的组件轻松构建，主底盘采用 3D 打印，使得系统低成本、低维护且易于复制。我们描述了 Zutu 的硬件和软件架构、将机器人映射到真实世界的算法，以及使用我们的四个机器人进行的一些实验。最后，我们总结了本系统在研究、教育和工业中的可能应用。