面向机器蜂群的基于视觉的距离方位与航向系统设计

蜂群机器人的一个基本问题是如何让群体成员知晓其他机器人的位置。本研究的主要目标是开发一种经济高效且简单的基于视觉的系统，利用多用途无源地标检测蜂群内机器人的距离、方位和航向。采用配备 Raspberry Pi 与 PiCamera 的小型 Zumo 机器人实现该算法，并设计了多种具有非对称图案的多用途无源地标，可在单一单元中提供关于距离、方位和航向的可靠信息。通过将地标图像分析获得的记录特征与系统实验得到的实际测量值进行比较，获得相关性，并设计了将这些特征转换为距离、方位和航向的算法。对算法的可靠性和准确性进行了测试，误差在可接受范围内。