高风险环境中机器人集群的自主态势感知
机器人学
2021-05-12 v1 多智能体系统
系统与控制
系统与控制
摘要
本文描述了一种用于高风险环境中机器人集群自主任务规划的技术，在此类环境中智能体失效很可能发生。给定一个在已知区域中运行的集群，中央指挥系统从集群生成测量值。如果这些测量值表明任务态势发生变化，例如目标移动或智能体损失，则更新集群规划以反映新态势，并向集群广播制导更新。本工作的主要算法是 A* 路径规划和广义标记多伯努利多目标跟踪方法。
引用
@article{arxiv.2105.04764,
title = {Autonomous Situational Awareness for Robotic Swarms in High-Risk Environments},
author = {Vincent W. Hill and Ryan W. Thomas and Jordan D. Larson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.04764},
year = {2021}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2104.08904