平面运动学群体机器人的线列行进算法：一种动态领导者-跟随者方法
机器人学
2021-05-28 v1
摘要
现有的多智能体系统编队算法大多是完全标签指定的，即编队中每个智能体的期望位置由其标签唯一确定，这不可避免地使编队算法易受智能体故障的影响。为解决此问题，本文提出一种动态领导者-跟随者方法，用于求解平面运动学机器人集群的线列行进问题。与现有结果不同，线列中机器人的期望位置并非完全标签指定，而是根据机器人集群的当前状态以动态方式确定。通过不断形成领导者-跟随者对链，可通过成对的领导者-跟随者跟踪实现精确编队。由于领导者-跟随者对链的顺序持续更新，所提算法对机器人故障表现出强鲁棒性。文中提供了全面的数值结果以评估所提算法的性能。
引用
@article{arxiv.2105.13050,
title = {Line Marching Algorithm For Planar Kinematic Swarm Robots: A Dynamic Leader-Follower Approach},
author = {He Cai and Shuping Guo and Yuheng He and Jieyi Yan and Yingnan Zhen and Huanli Gao and Xiangyang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.13050},
year = {2021}
}