基于Koopman算子理论的非线性流形上机器人编队控制
机器人学
2023-08-15 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
多智能体系统的编队控制一直是突出的研究课题，在过去二十年中横跨理论与应用域。我们的研究深入探究领导者-跟随者框架，解决两个关键的、先前被忽视的方面。首先，我们研究未知非线性流形的影响，为编队控制问题引入额外复杂性。其次，我们处理跟随者感知范围受限的实际约束，这给跟随者精确对领导者定位带来困难。我们的核心目标围绕采用Koopman算子理论与扩展动态模式分解，为跟随者机器人构建可靠的预测算法，以有效预判领导者位置。我们在椭圆抛物面流形上使用两个全向轮式机器人的实验验证了该预测算法的有效性。
引用
@article{arxiv.2205.04052,
title = {Robot formation control in nonlinear manifold using Koopman operator theory},
author = {Yanran Wang and Tatsuya Baba and Takashi Hikihara},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.04052},
year = {2023}
}