使用Koopman算子理论在未知非线性流形中进行轨迹估计
机器人学
2023-12-12 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
编队协调是群体机器人技术的一个关键方面，涉及协调一组机器人的运动和行为以实现特定目标。在编队协调中，机器人在运动时必须保持特定的空间排列。在本文中，我们提出了一个未知二维非线性流形中的主从纵队编队协调问题，其中我们将其重新定义为轨迹估计问题。利用Koopman算子理论和扩展动态模态分解，我们估计了从动智能体的测量向量并引导其非线性轨迹。
引用
@article{arxiv.2312.05428,
title = {Trajectory Estimation in Unknown Nonlinear Manifold Using Koopman Operator Theory},
author = {Yanran Wang and Michael J. Banks and Igor Mezic and Takashi Hikihara},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.05428},
year = {2023}
}