面向完全动态不确定性下无人车队的自适应编队控制策略

现代无人系统，包括空中、陆地和水下车辆，正在越来越多地用于动态且不可预测的环境中，其中建模不确定性的存在使得开发稳健和自适应控制策略成为必要。本文我们 address 了在虚拟领袖-跟随框架下，对动态完全不确定的无人系统编队控制问题。我们提出了一种新型的合作自适应编队控制算法，使用人工神经网络来实现精确的编队跟踪。对所提出的控制策略有效性进行了严格的理论分析，保证了整个系统的一致最终有界性以及跟踪误差对零的小邻域中的指数收敛。数值仿真进一步验证了所提出的编队控制算法的有效性，表明即使在存在完全系统不确定性的情况下，跟随者也能准确地跟踪领袖相对于期望编队轨迹。该工作表明在协调多个无人空气信封执行持续空中监视、大气数据收集和广域通信支持等任务时具有潜在应用前景，其中对时变和不可预测动态的适应性至关重要。