自主车辆的自适应事件触发编队控制
系统与控制
2025-06-10 v1 系统与控制
摘要
本文提出了针对自主车辆 (AV) 所受纵向和横向运动不确定性的自适应事件触发编队控制策略。该方法框架探索了各种车辆编队，以在复杂交通情景下实现安全和高效的导航，例如狭窄通道、协作障碍物规避以及适应切入机动。在与传统依赖预定义通信拓扑和连续状态传输的编队控制策略不同，本方法采用基于抽样的观测器来重构车辆动力学。基于自适应反步连续时间控制器，我们设计了三种不同的事件触发机制，每种机制在编队跟踪性能和控制效率之间提供不同的权衡，通过减少控制信号更新的频率来实现。对Lyapunov 稳定性分析以保证跟踪误差的有界性并避免Zeno 现象。最后，通过对三种交通情景下的车辆编队仿真验证了所提出的事件触发控制器，突出了其对交通安全和灵活性的影响。
引用
@article{arxiv.2506.06746,
title = {Adaptive Event-triggered Formation Control of Autonomous Vehicles},
author = {Ziming Wang and Yihuai Zhang and Chenguang Zhao and Huan Yu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.06746},
year = {2025}
}