动态环境下自主机器人的分布式编队控制
机器人学
2017-05-08 v1
摘要
本文提出一种新颖的分布式编队控制方法，使自主机器人在动态环境中跟踪移动目标的同时保持期望编队。在我们的方法中，首先生成包含排列成特定形状的虚拟节点的期望编队。随后，自主机器人由所提出的人工力场控制，以无碰撞地收敛到这些虚拟节点。给出了基于李雅普诺夫方法的稳定性分析。此外，在避障控制器设计中将旋转力场与排斥力场新组合，使机器人能够避开并逃离凸与非凸障碍物形状。利用具有各自优势的V形与圆形编队测试了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1705.02017,
title = {Distributed Formation Control for Autonomous Robots in Dynamic Environments},
author = {Anh-Duc Dang and Hung M. La and Thang Nguyen and Joachim Horn},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.02017},
year = {2017}
}