狭窄空间环境下多无人机自重构 V 型编队
机器人学
2024-02-14 v1
摘要
本文提出了用于多无人机 (UAVs) 在密集障碍物环境的狭窄空间中导航的自重构 V 型编队控制器的设计与实现。选择 V 型编队是因其机动性与视野优势。主要目标是开发一种有效的编队控制策略，使无人机在穿越障碍物时能够自主调整位置以形成期望编队。为此，我们提出了一种基于分布式行为的控制算法，该算法结合了为单个无人机设计的行为，使其共同引导无人机到达期望位置。重构过程是自动的，利用编队内单个无人机的感知，允许进行动态调整，如展开/收起机翼或合并成直线。仿真结果表明，自重构 V 型编队在复杂操作场景下为无人机编队提供了适应性与有效性。
引用
@article{arxiv.2402.08245,
title = {Self-Reconfigurable V-shape Formation of Multiple UAVs in Narrow Space Environments},
author = {Duy Nam Bui and Manh Duong Phung and Hung Pham Duy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.08245},
year = {2024}
}
备注
Published in: 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)