面向组网编队控制的无人机室内联合定位与导航
信号处理
2020-07-23 v1 多智能体系统
摘要
本文提出一种联合室内定位与导航算法，使一群无人机（UAVs）能在室内环境中以特定空间编队展开。在所设想的场景中，我们考虑一个作为中央单元的静态用户，其主要任务是获取所有携带位置相关信息的无人机测量值，并在无现有定位基础设施时估计无人机位置。随后，用户利用估计位置作为导航控制的输入，旨在将无人机部署为空间中期望的编队（编队成形）。用户实时规划每架无人机的轨迹，在存在障碍物时保证安全导航。所提算法以良好精度引导无人机到达其期望的最终位置。
引用
@article{arxiv.1910.12804,
title = {Joint Indoor Localization and Navigation of UAVs for Network Formation Control},
author = {Anna Guerra and Davide Dardari and Petar M. Djuric},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.12804},
year = {2020}
}