基于视觉的无人机分布式编队控制
机器人学
2018-09-05 v1
摘要
我们提出了一种新颖的控制策略，使一组无人机（UAVs）仅利用机载摄像头提供的视觉反馈自主实现期望编队。这有效消除了对全局位置测量的需求。所提出的流程是完全分布式的，并包含避碰方案。在我们的方法中，每架无人机从捕获的图像中提取特征点，并在其邻居间通信这些特征点的像素坐标与描述子。这些特征点用于我们新颖的位姿估计算法 QuEst，以定位邻近无人机。与现有方法相比，QuEst 具有更好的估计精度，并且对特征点退化具有鲁棒性。我们在高保真仿真环境中演示了所提出的流程，并表明无人机可以在自然环境中无需任何基准标记即可实现期望编队。
引用
@article{arxiv.1809.00096,
title = {Vision-Based Distributed Formation Control of Unmanned Aerial Vehicles},
author = {Kaveh Fathian and Emily Doucette and J. Willard Curtis and Nicholas R. Gans},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.00096},
year = {2018}
}
备注
Extended abstract