基于 CAD 模型宏特征匹配的无人机自主定位
计算机视觉与模式识别
2020-02-03 v1
摘要
近年来，自主无人机（UAV）领域的研究取得了显著进展，主要归因于其在大量商业、工业和军事应用中的重要性。然而，在拒止 GPS 环境中的无人机导航仍然是一个具有挑战性的问题，近期研究通过基于传感器的方法加以解决。本文提出了一种新颖的离线、便携、实时的室内无人机定位技术，该技术依赖于宏特征检测与匹配。所提出的系统利用了机器学习、传统计算机视觉技术以及对环境的已有知识的支持。本工作的主要贡献是从无人机捕获的图像实时创建宏特征描述向量，并与来自计算机辅助设计（CAD）模型的离线已有向量同时匹配。这实现了在 CAD 模型内的快速无人机定位。所提出系统的有效性和准确性通过仿真和实验原型实现进行了评估。最终结果揭示了该算法的低计算负担以及其在拒止 GPS 环境中易于部署的特性。
引用
@article{arxiv.2001.11610,
title = {UAV Autonomous Localization using Macro-Features Matching with a CAD Model},
author = {Akkas Haque and Ahmed Elsaharti and Tarek Elderini and Mohamed Atef Elsaharty and Jeremiah Neubert},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.11610},
year = {2020}
}