地面机器人辅助下基于UWB的无人机户外定位与导航协同定位
机器人学
2021-04-02 v1
摘要
无人驾驶飞行器（UAVs）正变得极为普及，对空中数据的需求日益增长。许多工业应用中精确数据收集所需的准确导航与定位通常依赖RTK GNSS。这些系统虽能达到厘米级精度，但需要安装与校准过程且相对昂贵。本文通过协同定位解决无人机精确 positioning 与导航问题。安装在无人机与支援地面机器人上的廉价超宽带（UWB）收发器可实现厘米级相对定位。凭借快速部署与广泛设置灵活性，所提系统能适应不同环境，也可用于GNSS拒止环境。通过大量仿真与测试场，我们评估了系统精度，并在多径传输降低精度的城市环境中与GNSS比较。为完整起见，我们在实验中加入了视觉-惯性里程计，并与基于UWB的协同定位性能进行比较。
引用
@article{arxiv.2104.00302,
title = {Cooperative UWB-Based Localization for Outdoors Positioning and Navigation of UAVs aided by Ground Robots},
author = {Yu Xianjia and Li Qingqing and Jorge Pena Queralta and Jukka Heikkonen and Tomi Westerlund},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.00302},
year = {2021}
}