面向GNSS拒止环境下自组织多机器人部署的移动UWB定位系统自标定
机器人学
2020-04-16 v1 信号处理
摘要
近年来，超宽带（UWB）无线技术作为一种鲁棒的定位方法在机器人领域的渗透率不断提高。UWB能够通过无线信号飞行时间测量实现高精度的距离估计，即使在非视距测量中亦可。基于UWB的定位系统已用于各类GNSS拒止环境中的地面或空中自主机器人。然而，现有多数方案依赖于一组固定且经过良好标定的UWB节点（即锚点），通过多边定位精确估计其他移动节点（即标签）的位置。这限制了此类系统在动态和自组织部署中的适用性，例如灾后场景中UWB锚点可搭载于移动机器人以辅助无人机或其他机器人的导航。我们提出了一种基于Decawave的DWM1001 UWB模块的锚点位置在线自标定协同算法，不仅支持自组织部署，还支持可移动锚点。与Decawave内置的自标定流程相比，我们大幅减少了标定所需时间并同时提高了精度。我们提供了实验测量与仿真结果以证明该算法的可用性。
引用
@article{arxiv.2004.06762,
title = {Autocalibration of a Mobile UWB Localization System for Ad-Hoc Multi-Robot Deployments in GNSS-Denied Environments},
author = {Carmen Martínez Almansa and Wang Shule and Jorge Peña Queralta and Tomi Westerlund},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.06762},
year = {2020}
}