面向机器人探索的在线最优测距传感器部署
机器人学
2021-10-19 v1 多智能体系统
摘要
在没有既有定位基础设施的未知环境中进行导航,对移动机器人而言一直是一项难题。本文提出一种由移动智能体自部署的超宽带 UWB 基础设施,可在机器人探索新环境时动态放置并运行时扩展 UWB 锚点基础设施。我们对 UWB 基础设施增长过程中定位系统的不确定性进行了详细分析。此外,我们开发了一种遗传算法,使新锚点的部署最小化,从而节省移动机器人的能量与资源并最大化任务时间。尽管所提方法适用于任意类别的移动系统,我们使用室内无人机进行了仿真与实验。结果表明,利用几何精度因子(GDoP),最大定位不确定性始终被控制在用户阈值以下。
引用
@article{arxiv.2110.08853,
title = {On-line Optimal Ranging Sensor Deployment for Robotic Exploration},
author = {Luca Santoro and Davide Brunelli and Daniele Fontanelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.08853},
year = {2021}
}
备注
10 pages, 12 figures, 3 tables, in IEEE Sensors Journal