最小基础设施下的协同定位与跟踪
信号处理
2019-05-10 v1 机器人学
摘要
定位与跟踪是机器人、自动化和物联网领域两个非常活跃的研究方向。对大量设备进行精确跟踪通常需要部署大量基础设施（红外跟踪系统、相机、无线天线等），这对于不可达或受保护的环境并不理想。本文源于此类环境带来的挑战：在所需定位基础设施最少的情况下，覆盖分布在大量小房间内的众多单元。其核心思想是在不干扰建筑结构的情况下，精确跟踪手持设备或移动机器人的位置。利用超宽带（UWB）设备，我们运用在分布式和协同机器人系统方面的专业知识，开发了一种仅需最少数目固定锚点的新颖解决方案。我们讨论了共享 UWB 网络的策略，并推导了扩展卡尔曼滤波器，以协同定位和跟踪配备 UWB 的设备，并展示了在法国香波尔城堡跟踪游客的实验活动结果。
引用
@article{arxiv.1905.03247,
title = {Collaborative Localization and Tracking with Minimal Infrastructure},
author = {Yanjun Cao and David St-Onge and Andreas Zell and Giovanni Beltrame},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.03247},
year = {2019}
}
备注
This paper is submitted to IROS2019