基于相对超宽带与运动学扩展卡尔曼滤波的多机器人系统定位
机器人学
2023-03-22 v1 信号处理
摘要
定位在分布式集群机器人领域起着关键作用。先前工作已强调相对定位在多机器人系统位置跟踪中的潜力。超宽带（UWB）技术提供了机器人间相对位置的良好估计，但存在一些局限。本文提出改进我们先前基于 UWB 技术开发的相对定位功能。我们的新方法将 UWB 遥测与运动学模型融合进扩展卡尔曼滤波器，以恰当跟踪机器人的相对位置。我们进行了仿真，并验证了所提方法在相对距离和角度精度上的改进。还进行了额外分析，以观察机器人共享其控制输入时性能的提升。
引用
@article{arxiv.2303.11443,
title = {Relative ultra-wideband based localization of multi-robot systems with kinematic extended Kalman filter},
author = {Salma Ichekhlef and Étienne Villemure and Shokoufeh Naderi and François Ferland and Maude Blondin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.11443},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 7 figures, submitted to IROS 2023