基于 IMU 的两台 UWB 设备间相对位置估计
机器人学
2021-04-23 v1
摘要
对于协同工作的机器人团队而言，每个机器人都能确定邻居相对于自身的方位，对于自主执行任务至关重要。本通讯提出一种确定两个移动机器人间三维相对位置的算法，每台机器人仅使用一个超宽带收发器、一个加速度计、一个角速率陀螺仪和一个磁力计。一种滑动窗口滤波器通过将距离测量与加速度估计相结合，在选定关键点处估计相对位置，其中加速度估计由各智能体利用机载姿态估计器计算。该算法适合实时实现，并已在仿真与实验中测试，其表现轻松优于标准估计器。使用廉价传感器实现了小于 1 米的定位精度。
引用
@article{arxiv.2104.10730,
title = {Relative Position Estimation Between Two UWB Devices with IMUs},
author = {Charles C. Cossette and Mohammed Shalaby and David Saussié and James R. Forbes and Jérôme Le Ny},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.10730},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 9 figures, published in IEEE Robotics and Automation Letters