基于姿态耦合测距的多智能体系统相对位置估计
机器人学
2022-07-19 v1
摘要
在可能无 GPS 的环境中，准确估计机器人智能体彼此之间的相对位置对于执行协作任务至关重要。由于超宽带无线电等技术，智能体间测距以低成本可用。然而，在多智能体系统中使用测距进行三维相对位置估计的任务存在不可观测性问题。本通讯给出了相对位置可观测性的一个充分条件，并利用仅含测距、加速度计、速率陀螺仪和磁强计的简单框架满足该条件。该框架已在仿真与实验中测试，使用廉价的现成硬件实现了 40-50 cm 的定位精度。
引用
@article{arxiv.2207.07993,
title = {Relative Position Estimation in Multi-Agent Systems Using Attitude-Coupled Range Measurements},
author = {Mohammed Shalaby and Charles Champagne Cossette and James Richard Forbes and Jerome Le Ny},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.07993},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 10 figures, published in IEEE Robotics and Automation Letters