基于UWB测距的多机器人相对6自由度位姿估计误差分析
机器人学
2023-09-28 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
相对位姿估计是多机器人系统的基础需求，同时也是无基础设施场景下的挑战性研究课题。本研究分析了多机器人系统在拒止GNSS且无锚点环境下的相对6自由度位姿估计误差。在节点间距离远大于机器人平台尺寸的假设下，给出了位置与姿态估计误差的解析下界。通过仿真讨论了节点间距离、高度以及标签单形外接圆半径对位姿估计精度的影响，验证了分析结果。我们的分析有望用于确定基于UWB的多机器人系统参数（如标签部署）。
引用
@article{arxiv.2309.15367,
title = {Analysis on Multi-robot Relative 6-DOF Pose Estimation Error Based on UWB Range},
author = {Xinran Li and Shuaikang Zheng and Pengcheng Zheng and Haifeng Zhang and Zhitian Li and Xudong Zou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.15367},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 9 figures