左不变多智能体控制系统中相对位置的可观测性及其在编队控制中的应用

我们考虑智能体在运行编队控制算法时的定位问题。这些算法通常要求智能体获取关于其相对于邻居的相对位置信息。我们假设该信息不可用。因此，智能体需要解决基于它们之间其他测量重构相对位置的可观测性问题。我们首先将智能体间的相对运动学建模为左不变控制系统，以便利用其良好性质解决可观测性问题。然后，作为一个具体应用，我们将关注运行基于距离的控制算法的智能体，其中它们的相对位置不可获取但它们之间的距离可获取。