具有非对称编队约束的左不变多智能体系统最优控制
最优化与控制
2020-11-26 v2 多智能体系统
系统与控制
系统与控制
动力系统
摘要
本文研究一类多智能体系统的最优控制问题，该系统由无向编队图建模，其节点描述各智能体的运动学，由李群上的左不变控制系统给出。智能体应在工作空间中避免相互碰撞。该任务通过向最优控制问题的代价函数中引入某些势函数来实现，这些势函数对应于由智能体间编队约束诱导的虚拟力，其打破了个体智能体与代价函数的对称性，并使最优控制问题关于某李群对称性为部分不变。利用流形上变分法技术得到正常极值存在的约化必要条件。作为应用，我们研究了一类多独轮车的最优控制问题。
引用
@article{arxiv.1802.01224,
title = {Optimal Control of Left-Invariant Multi-Agent Systems with Asymmetric Formation Constraints},
author = {Leonardo Colombo and Dimos Dimarogonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.01224},
year = {2020}
}
备注
This work was supported by the Swedish Research Council (VR), Knut och Alice Wallenberg foundation (KAW), the H2020 Project Co4Robots and the H2020 ERC Starting Grant BUCOPHSYS. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1808.04612