利用外部系统的最优内在一致编队

本文利用外部系统研究多智能体系统的内在一致编队问题。该问题被表述为内蕴无限时间时域线性二次最优控制问题，即性能指标中不包含编队误差信息。通过利用外部系统实现了对编队的收敛，从而扩展了系统的稳态编队空间。对于正问题，我们提供了非零稳态的存在条件，并刻画了稳态空间。对于逆问题，我们设计了输入矩阵和外部系统，使得期望的编队能够实现。最后，提供了数值仿真以说明所提结果的有效性。