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二阶多智能体系统的最优时不变编队跟踪

系统与控制 2022-02-22 v1 系统与控制

作者: Marco Fabris , Angelo Cenedese , John Hauser

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摘要

给定一个多智能体线性系统，我们形式化并求解了一个融合轨迹跟踪、基于距离的编队控制与输入能量最小化的轨迹优化问题。为此，开发了一种数值投影算子牛顿法，通过最小化能够涵盖所有这些不同任务的成本泛函来求得解。为稳定编队，设计了一种特定的势函数，可在系统质心位置与速度跟随期望轨迹的同时获得指定的几何构型。

关键词

多智能体系统编队跟踪轨迹优化势函数牛顿法

引用

@article{arxiv.2202.10196,
  title  = {Optimal Time-Invariant Formation Tracking for a Second-Order Multi-Agent System},
  author = {Marco Fabris and Angelo Cenedese and John Hauser},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2202.10196},
  year   = {2022}
}

备注

7 pages, 5 figures, 1 table, extension of the manuscript presented at the 2019 European Control Conference