平面上不确定多智能体系统的分布式最优编队控制
系统与控制
2023-01-31 v2 多智能体系统
系统与控制
摘要
在本文中，我们提出了一种在定位误差下的四旋翼编队跟踪分布式最优多智能体控制方案。我们的控制架构基于 leader-follower 方法，其中单个 leader 四旋翼跟踪期望轨迹，而 follower 在三角形编队中保持其相对位置。我们首先将四旋翼建模为在 YZ 平面内演化的、具有不确定状态信息动力学的粒子。接下来，通过将编队跟踪任务表述为一个优化问题——其约束增广 Lagrange 函数受限于动态约束——我们求解出在控制和轨迹误差代价最小化意义上产生最优解的控制律。数值仿真结果表明，对于所考虑的平面四旋翼模型——其中传感器测量的不确定性被建模为高斯噪声——所得的最优控制能够驱动每个智能体实现期望的全局目标：leader 轨迹跟踪与编队保持。最后，我们使用多智能体系统的跟踪和编队误差来评估控制律的性能。
引用
@article{arxiv.2301.05841,
title = {Distributed Optimal Formation Control for an Uncertain Multiagent System in the Plane},
author = {Clinton Enwerem and John Baras and Danilo Romero},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.05841},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 7 figures