提升领航-跟随编队控制性能的分布式目标分配策略

本文研究了二阶多智能体系统领航-跟随编队控制中的分布式目标分配问题。假设每个智能体可以与通信范围内的附近智能体进行通信，且领航者信息仅对部分智能体可用。与现有的解决目标分配问题的编队控制方案相比，本文的主要贡献是在领航-跟随编队控制框架下构建了一种新颖的分布式分配策略，为智能体分配合适的目标位置。基于 Lyapunov 稳定性理论的严格分析，证明了通过所提出的分配策略可以提升控制性能。为了证明理论结果的有效性，对包括多个四旋翼飞行器在内的两个示例进行了仿真。