噪声测量下领导-跟随多智能体系统的分布式跟踪控制
数学物理
2011-08-10 v1 动力系统
math.MP
适应与自组织系统
摘要
本文针对具有测量噪声和有向互连拓扑的领导-跟随多智能体系统，提出了一种带有分布式估计器的分布式跟踪控制方案。假设每个跟随者只能在噪声环境中测量其邻居的相对位置，包括二阶主动领导者的相对位置。基于一种新颖的速度分解技术，设计了一种基于邻居的跟踪协议以及分布式估计器。证明了闭环跟踪控制系统在均方意义下是随机稳定的，并且估计误差也在均方意义下收敛到零。最后给出了一个仿真示例来说明所提控制方案的性能。
引用
@article{arxiv.1108.1855,
title = {Distributed tracking control of leader-follower multi-agent systems under noisy measurement},
author = {Jiangping Hu and Gang Feng},
journal= {arXiv preprint arXiv:1108.1855},
year = {2011}
}
备注
8 Pages, 3 figures