领导者-跟随者跟踪与基于观测器控制的崭新交汇：迈向增强抗干扰鲁棒性
系统与控制
2019-05-14 v1
摘要
本文研究受干扰领导者-跟随者多智能体系统（MAS）的鲁棒跟踪控制。此处考虑一个具有挑战性的问题，与文献中的不同在于两方面。首先，我们考虑所有领导者和跟随者智能体均受干扰影响的情况，而现有研究假设仅跟随者遭受干扰。其次，我们假设干扰仅在变化率上有界，而非如文献中那样在幅值上有界。为解决这一新问题，我们提出一种新颖的基于观测器的分布式跟踪控制设计。作为一个区别性特征，跟随者能协作估计影响领导者的干扰以相应调整其机动，这由首创的分布式干扰观测器设计所实现。我们为于一阶和二阶MAS构建了特定跟踪控制方法，并证明尽管因干扰的放宽假设带来挑战，它们能实现有界误差跟踪。我们进一步进行仿真以验证所提方法。
引用
@article{arxiv.1905.04399,
title = {A New Encounter Between Leader-Follower Tracking and Observer-Based Control: Towards Enhancing Robustness against Disturbances},
author = {Chuan Yan and Huazhen Fang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.04399},
year = {2019}
}