基于扰动观测器的控制障碍函数鲁棒安全关键控制
系统与控制
2023-01-05 v2 系统与控制
摘要
本工作为含扰动的控制系统提供形式化安全保证。提出了一种基于扰动观测器的鲁棒安全关键控制器，其估计扰动对安全性的影响，并将该估计与控制障碍函数结合以达成可证明安全的动态行为。量化了观测器误差界（由瞬态与稳态部分组成），并通过所提控制器使系统具备针对该误差的鲁棒性。以自适应巡航控制问题作为说明性示例，在包含真实扰动数据的仿真中展示。
引用
@article{arxiv.2209.08123,
title = {Disturbance Observers for Robust Safety-critical Control with Control Barrier Functions},
author = {Anil Alan and Tamas G. Molnar and Ersin Das and Aaron D. Ames and Gabor Orosz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.08123},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 5 figures