针对具有匹配时变不确定性系统的速率受限积分作用自适应控制

本文考虑了受时变不确定性影响的分段连续可微系统的控制问题。不确定性被分解为时不变的线性参数化部分和时变的非结构化部分。前者使用传统的模型参考自适应控制来解决。后者使用基于扰动观测器的控制来处理。目标是在可能的情况下通过基于观测器的扰动抑制确保良好的性能，同时保持自适应控制的鲁棒性保证。基于观测器的扰动补偿的一个关键特征是对积分作用施加幅值和速率限制，以防止由于观测器动态导致控制命令出现快速波动。