基于扰动观测器的鲁棒控制障碍函数
系统与控制
2023-07-06 v2 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文提出了一种安全控制设计方法，将扰动观测器（DOB）与控制障碍函数（CBF）相结合，用于存在外部扰动的系统。与现有考虑扰动“最坏情况”的鲁棒CBF结果不同，本文利用DOB对扰动进行估计与补偿。通过在线求解凸二次规划问题，构建了基于DOB-CBF的控制器，并具有可证明的安全保障，从而在安全性与性能之间实现更好的权衡。根据输入与扰动的相对阶大小，分别考虑了两类系统。所提方法的有效性通过数值仿真进行了验证。
引用
@article{arxiv.2203.12855,
title = {Disturbance Observer-based Robust Control Barrier Functions},
author = {Yujie Wang and Xiangru Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.12855},
year = {2023}
}
备注
Accepted to American Control Conference (ACC) 2023