基于扰动观测器的运动控制系统设计指南
系统与控制
2021-05-04 v1 系统与控制
摘要
本文针对基于扰动观测器（DOB）的鲁棒运动控制系统提出了新的实用设计工具。尽管 DOB 长期以来已用于若干运动控制应用，但其分析与设计工具尚不充分。本文提出了一种新的实用鲁棒性约束，用于改善 DOB 带宽与标称惯量在高频频段的鲁棒性。虽然增大 DOB 带宽与标称惯量可改善性能与稳定性，但它们受限于该鲁棒性约束。此外，针对基于反作用力观测器（RFOB）的鲁棒力控制系统提出了一种新颖的稳定性分析方法。结果表明，惯量与转矩系数的不完美辨识不仅会显著改变性能，也会显著改变稳定性。通过提出新的设计工具，基于 DOB 的运动控制系统的鲁棒性与稳定性得以改善。所提方法的有效性由实验结果验证。
引用
@article{arxiv.2105.00615,
title = {A guide to design disturbance observer based motion control systems},
author = {Emre Sariyildiz and Kouhei Ohnishi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.00615},
year = {2021}
}
备注
6 pages conference paper