基于频率响应数据的柔性关节机器人扰动观察器设计
机器人学
2025-07-28 v1
摘要
柔性关节机器人（FJR）的运动控制受制于固有的柔性以及系统动力学的配置相关性变异。虽然扰动观察器（DOB）可以增强系统鲁棒性，但其性能常受关节弹性和系统参数变异的限制，导致设计保守。本文提出一种基于频率响应函数（FRF）的优化方法，以提高DOB性能，即使在柔性和系统变异性存在时亦可如此。该方法最大化控制带宽，有效抑制振动，从而提升整体系统性能。采用奈奎斯特稳定性准则严格证明了闭环稳定性。实验在FJR上进行，表明所提方法在关节柔性和系统变异条件下显著改善了鲁棒性和运动性能。
引用
@article{arxiv.2507.18979,
title = {Frequency Response Data-Driven Disturbance Observer Design for Flexible Joint Robots},
author = {Deokjin Lee and Junho Song and Alireza Karimi and Sehoon Oh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.18979},
year = {2025}
}