具有力矩测量的柔性关节机器人的无模型摩擦观测器

本文解决了一个不使用摩擦模型的摩擦补偿问题。所提出的摩擦观测器的独特之处在于，将标称电机侧信号反馈到控制器中，而不是使用测量信号。这样做保持了控制器的渐近稳定性和无源性。所提出观测器的另一个优点是，它为无模型方法中难以捕捉的静摩擦补偿提供了清晰的理解。这使得能够设计不会对静摩擦进行过度补偿的观测器。所提出的方案通过仿真和实验得到了验证。