单连杆柔性机械臂的位置控制：一种基于函数观测器的滑模方法
系统与控制
2023-05-23 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种基于函数观测器的滑模控制技术，用于单连杆柔性机械臂的位置控制。所提方法将未建模系统动态视为不确定性，旨在实现精确位置控制。函数观测器用于直接估计滑模控制设计分量，并采用滑模控制器生成控制信号，从而保证系统的鲁棒性与稳定性。所提控制方案通过数值仿真进行了验证。
引用
@article{arxiv.2305.12934,
title = {Position Control of Single Link Flexible Manipulator: A Functional Observer Based Sliding Mode Approach},
author = {Atul Sharma and S. Janardhanan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.12934},
year = {2023}
}