基于滑动模态控制的轻型柔性机器人臂控制
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本文提出了一种针对柔性连杆机器人操作臂的鲁棒控制方案，基于将柔性机械结构视为具有慢速（刚性）模式和快速（柔性）模式的系统，可分别进行控制。通过采用鲁棒滑动模态方法控制刚性动力学，while 对柔性动力学采用 LQR 最优设计。实验结果表明，这种复合方法在刚性和柔性动力学上均实现了良好的闭环跟踪性能。
引用
@article{arxiv.cs/0601054,
title = {Control of a Lightweight Flexible Robotic Arm Using Sliding Modes},
author = {Victor Etxebarria and Arantza Sanz and Ibone Lizarraga},
journal= {arXiv preprint arXiv:cs/0601054},
year = {2007}
}