基于分段万向节模型的软体机械臂控制
机器人学
2022-03-16 v2
摘要
软体机械臂的“无限”被动自由度使其控制尤为困难。本文利用先前开发的将软臂等效为一系列万向节串联的模型，设计了两种闭环控制器：用于轨迹跟踪的构型空间控制器和用于末端执行器位置控制的任务空间控制器。在一个四段软臂上的大量实验与仿真证明了以下方面的显著改进：a) 构型空间控制器更优的跟踪精度；b) 任务空间控制器更短的安定时间与更小的稳态误差。任务空间控制器还被验证在软臂与环境相互作用时同样有效。
引用
@article{arxiv.2201.01480,
title = {Control of a Soft Robotic Arm Using a Piecewise Universal Joint Model},
author = {Zhanchi Wang and Gaotian Wang and Xiaoping Chen and Nikolaos M. Freris},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.01480},
year = {2022}
}
备注
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