Elastica：面向软体机器人控制的柔顺力学环境
机器人学
2020-09-18 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
软体机器人素以难以控制著称。这部分归因于能够刻画其复杂连续体力学的模型稀缺，导致缺乏充分利用本体柔顺性的控制方法。现有可用仿真方法要么计算负担过重，要么物理假设过于简化，致使用于开发此类控制方案的仿真资源匮乏。为此，我们推出Elastica——一个免费、开源的软细杆仿真环境，可模拟弯曲、扭转、剪切与拉伸。我们展示了如何将Elastica与五种最先进的强化学习算法耦合，以成功控制一条柔顺软体机械臂并完成难度递增的任务。
引用
@article{arxiv.2009.08422,
title = {Elastica: A compliant mechanics environment for soft robotic control},
author = {Noel Naughton and Jiarui Sun and Arman Tekinalp and Girish Chowdhary and Mattia Gazzola},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.08422},
year = {2020}
}