棱柱式软执行器扩展软连续体机器人的工作空间
机器人学
2022-08-23 v2
摘要
软机器人因其柔顺性、安全性和高自由度在操控任务中颇具前景。然而，常用的双向连续体段设计意味着软机械臂仅能在有限的半球形工作空间内作业。本工作通过在软臂基部设计、制造并控制一个额外的软棱柱式执行器来增大软机械臂的工作空间。该执行器由气动人工肌肉与活塞组成，使其具备可反向驱动性。我们将任务空间体积增加了116%，且现在能够完成此前软机器人无法实现的操控任务，例如在表面不同位置拾取与放置物体以及从容器中抓取物体。通过将软机械臂与棱柱关节结合，我们大幅提升了软机器人在物体操控中的可用性。本工作推动了集成化与模块化软机器人系统在以人为中心环境中的实际操控应用。
引用
@article{arxiv.2204.07630,
title = {Prismatic Soft Actuator Augments the Workspace of Soft Continuum Robots},
author = {Philipp Wand and Oliver Fischer and Robert K. Katzschmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.07630},
year = {2022}
}