利用软体机器人被动合规性进行物理人类-机器人协作操控
机器人学
2025-04-14 v1
摘要
本工作对大规模软体机器人进行物理协作操控的基准测试，涉及与人类合作伙伴对长物体的协同操控。该机器人由 pneumatically actuated 的三链接连续软体操作器安装在全向移动底座上。 presented 了机器人系统的整体配置和协作操控 (co-manipulation) 研究设计。这些初始结果的定量和定性结果直接与之前类似的人类-人类协作操控研究进行了比较。这些初始结果显示了大规模软体机器人在协同操控任务中与人类合作伙伴（作为非视觉跟随者）相当的能力。此外，这些结果挑战了传统软体机器人的力量限制，表明其在需要力量和适应性的应用中具有潜力。
引用
@article{arxiv.2504.08184,
title = {Leveraging Passive Compliance of Soft Robotics for Physical Human-Robot Collaborative Manipulation},
author = {Dallin L. Cordon and Shaden Moss and Marc Killpack and John L. Salmon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.08184},
year = {2025}
}
备注
22 pages, 10 figures, to be published in ACM Transactions on Human-Robot Interactions