利用极简物理接口增强人机协同工业任务的灵活性与适应性
机器人学
2023-01-20 v4 人机交互
摘要
本文提出了一种用于工业制造与物流应用中协作式移动机械臂的物理接口。所提出的工作基于我们早期的MOCA-MAN接口，操作员可通过该接口与移动机械臂物理耦合，以在执行日常活动时获得协助。先前的接口基于附着于用户一只手臂用于耦合阶段的磁夹，以及另一只手臂上基于EMG传感器的手环，通过手势进行人机通信。新接口则具有以下改进：i) 一种类工业的设计，允许工人轻松耦合/解耦并本地操作移动机械臂；ii) 通过简单按钮板实现的极简通信通道，允许仅用一只手控制机器人；iii) 该接口提供了增强的移位操作能力，且不影响工人的机动性。此外，我们通过对六名人类受试者进行实验评估，从机动性约束、可用性和体力负荷减轻方面分析所提接口的增强机动性与灵活性。
引用
@article{arxiv.2105.09807,
title = {Enhancing Flexibility and Adaptability in Conjoined Human-Robot Industrial Tasks with a Minimalist Physical Interface},
author = {Juan M. Gandarias and Pietro Balatti and Edoardo Lamon and Marta Lorenzini and Arash Ajoudani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.09807},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 6 figures, presented at IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2022). Video available at: https://youtu.be/cDQK7Sy3p2Q