基于肌肉协同运动动力学信息传输的人机接口以操控机器人系统
机器人学
2022-05-12 v1
摘要
已知当人执行给定特定任务时，中枢神经系统控制模块化的肌肉群，称为肌肉协同。因此，对于人机接口设计问题，可利用肌肉协同来降低控制信号的维度以及分类人体姿态与运动的复杂性。在本文中，我们提出一种设计人机接口的方法，使人类操作员能够将运动动力学控制命令传输给机器人系统。所提方法的一个关键特征是采用肌肉协同及相应的激活曲线来计算由机器人末端执行器处工具产生的力。实验测试平台由两只臂带式表面肌电传感器、一个 RGB-d 相机和一台 Kinova Gen2 机械臂组成，以验证所提方法。结果表明，通过我们基于肌肉协同的运动动力学接口，力和位置命令均可成功传输至机械臂。
引用
@article{arxiv.2205.05351,
title = {Human-Robot Interface to Operate Robotic Systems via Muscle Synergy-Based Kinodynamic Information Transfer},
author = {Janghyeon Kim and Dae Han Sim and Ho-Jin Jung and Ji-Hyeon Yoo and Changjae Lee and Han Ul Yoon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.05351},
year = {2022}
}
备注
4 pages, 8 figures, 1 table, in Proceedings of the 19th Conference on Ubiquitous Robots(UR), July 4-6, 2022, Jeju, Korea