基于 ISO/TS 15066 的变阻抗控制实现安全物理人机交互
机器人学
2024-09-04 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
物理人机交互在工业环境中的成功实施取决于确保人类操作员与机器人设备之间的安全协作。这需要采取保障措施，在保证靠近机器人的人类操作员安全的同时，不限制机器人系统的速度和运动。本文提出了一种基于变阻抗的新型协作机器人控制器，其通过遵循 ISO/TS 15066 安全标准（即功率与力限制模式）来确保安全协作，同时实现更高的操作速度。所提控制器的有效性已与常规方法进行比较，并在两个不同的机器人平台上实现。结果表明，所设计的控制器在保持符合安全标准的同时实现了更高速度。所提出的变阻抗在工业环境中实现高效且安全的人机协作具有显著潜力。
引用
@article{arxiv.2311.13814,
title = {Safe Physical Human-Robot Interaction through Variable Impedance Control based on ISO/TS 15066},
author = {Armin Ghanbarzadeh and Esmaeil Najafi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.13814},
year = {2024}
}